弦をツメで弾いて音を出す。 鍵盤をゆっくり押しても強く押しても、弦をはじく力はそんなに変わらないので音の強弱をつけるのは苦手。 叩いて音をだすピアノはハープシコードの弱点をカバーしたものであり、ハープシコードはピアノの祖先といえる。

英語ではハープシコード(Harpsichord）だが、ドイツ語ではチェンバロ(Cembalo)、フランス語ではクラブサン（Clavecin）。 日本ではこのいずれもの名称が使われているため、呼び名による混乱に注意しなければならない。